Durante i periodi greco e lucano, nel territorio di Colliano, vi è una frequentazione dell'uomo sporadica, mentre in quello romano, vi è una diffusa presenza stanziale in diverse località (Zaparone, S. Vittore, Agatella, S. Priscolo, San Vito, la Macchia), come testimoniano i vari ritrovamenti di ville romane, luoghi sacri, tombe, urne cinerarie, ceppi funerari e cocci. E in questo stesso periodo che ha origine il nome di Colliano, dalla famiglia romana Collia. Con la caduta dell'Impero Romano subì prima la dominazione dei Goti nel 524 e poi dei Longobardi, i quali la inclusero nel gastaldo di Conza, il cui conte fu Orso. Durante questa dominazione, per difendersi dalle incursioni Saracene, i collianesi decisero di spostarsi sul colle, ritenendolo più sicuro, dando così la definitiva sistemazione urbanistica di Colliano e Collianello, dove fu costruito una roccaforte, intorno alla quale furono edificate case e casupole, formando un borgo fortificato. Con i Normanni dipendeva da Roberto di Quaglietta. Intorno al 1140 fu ampliato il castello di Collianello, furono alzate mura porte e torri tutto intorno al paese, per meglio difendersi dai nemici. Di questo sistema difensivo rimane solo la porta "dei Santi" situata nella parte meridionale, in direzione di Palomonte, che ha subito nei secoli diversi cambiamenti. Gli abitanti, con il passare del tempo, gli cambiarono il nome in "porta Fontana" perché da lì che si andava alla fontana pubblica, che era situata fuori dalle mura, e precisamente nell'attuale Piazza Epifani. Nel 1220 appartiene a Galino, milite normanno. Nel 1230 feudatari di Colliano sono Agnese e la figlia Giovanna, che era anche signora di Senerchia. Nel 1268 Colliano fu per un solo anno feudo di un certo Ugone. Alla sua morte fu incorporato fra i beni del Re Carlo, che subito lo donò a Guido d'Alemagna, già signore di Laviano, Castelnuovo di Conza, Trentinara, Campagna e Buccino. Nel 1270 feudatario di Colliano e Giacomo di Bursone. Nel 1331, si ha uno smembramento del feudo, Collianello fu donato a Tommaso da Porta. Nel 1426 Colliano e un possedimento di Luigi Gesualdo. Nel 1448 era un feudo di Antonio Sanseverino, ma dopo dieci anni ritorna ad essere della famiglia Gesualdo e precisamente di Sansone. Nel 1466 è l'anno in cui i tutti i paesi dell'alta valle del Sele subirono un violento terremoto, che li distrusse completamente. I Gesualdo furono feudataria di Colliano fino al 1477, quando passò nelle mani di Amelio. Con il Vicereame Colliano ritorna ad essere della famiglia Gesualdo.